基于移动平台的目标轨迹确定方法及相关设备

摘要

本发明公开了一种基于移动平台的目标轨迹确定方法及相关设备。该方法包括：通过匀速模型、匀加速模型和增强型协同转弯模型基于所述移动平台构建的第一预测运动轨迹、第二预测运动轨迹和第三预测运动轨迹；基于三个运动轨迹利用容积卡尔曼滤波算法、交互式多模型滤波算法和马尔科夫状态转移矩阵计算得到多个混合模型概率；通过多个模型概率和所述容积卡尔曼滤波值进行加权融合获取目标轨迹。此方法综合了容积卡尔曼算法和交互式多模型算法的优点，既能减弱噪声对运动轨迹确定的影响，又能对运动轨迹复杂、机动性强的目标进行精准的追踪。