一种可用于微创手术的四自由度远中心机构

摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种可用于微创手术的四自由度远中心机构，该机构应具有结构简单、传动特性好的特点。技术方案是：一种可用于微创手术的四自由度远中心机构，包括机架、第一连杆、第一滑块、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第二滑块、第五连杆、第六连杆、安装座和手术器械；第一连杆通过第一转动副连接在机架上；定位在第一连杆上的第一滑块与第一连杆组成第一移动副；第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第一滑块连接，第四连杆通过第四转动副与第一滑块连接，定位在第二连杆上的第二滑块与第二连杆组成第二移动副；第五连杆的中部、第二滑块与第三连杆通过复合转动副连接。