基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法

摘要

本申请公开了基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法，所述自动避撞方法当无人机正常飞行过程中，根据侵入机和避撞机的碰撞锥检测两无人机是否会发生碰撞，如果不发生碰撞，无人机继续正常飞行；如果检测到两无人机会发生碰撞，生成快速有限时间收敛滑模导引指令进行自动避撞飞行控制，同时计算出避撞完成时间，当达到估计的避撞完成时间后避撞完成，避撞机进入正常飞行模式飞往目标点。具有以下优点：具有快速有限时间收敛的特性，实现避撞系统能够在有限时间内快速收敛，解决了现有的自动避撞方法难以保证系统的稳定性并且难以准确估计自动避撞完成时间的问题。