一种用于矿山无人驾驶场景的高精地图制作方法

摘要

本发明公开了一种用于矿山无人驾驶场景的高精地图制作方法，具体步骤包括通过车载高精地图引擎检索云端高精地图，并提取对应范围内的高精地图要素；利用激光雷达实时采集矿区的原始点云数据，并上传至云端服务器；根据原始点云数据分割提取原始点云数据中的地图要素，并赋予语义信息进行存储；对云端高精地图实时同步更新至仿真地图和调度地图。本发明通过激光雷达采集矿区场景的点云数据，进行要素分割提取。并对地图要素进行进一步确认。同时将高精地图信息实时更新至调度地图和仿真地图。从而实现了三种地图的联动效果。能够适用于复杂露天矿山环境中提取出矿区地面、周边山体以及碎石堆等道路要素进行识别，且具有较高的准确性与鲁棒性。