一种车辆水平泊出轨迹规划方法及装置、车辆、存储介质

摘要

本发明实施例公开一种车辆水平泊出轨迹规划方法及装置、车辆、存储介质，该方法包括：根据车辆信息在根据车辆的初始位置建立的初始世界坐标系上设置目标停车线；将根据车辆环视信息提取得到的可通行空间栅格地图的数据转换到初始世界坐标系上获得目标世界坐标系；根据车辆的当前位置和车辆的最小转弯半径在坐标系上模拟车辆前进规划获得前进轨迹和模拟车辆后退规划获得后退轨迹；判断前进轨迹的终点是否满足完全泊出条件；满足时将前进轨迹选择为车辆行驶的目标轨迹；未满足时判断后退轨迹的长度是否小于前进轨迹的长度；小于则选择前进轨迹为目标轨迹；不小于则选择后退轨迹为目标轨迹；提供合理的泊出轨迹，提高车辆水平泊出的可靠性和安全性。