基于二维激光雷达特征点模板匹配的位置识别方法及装置

摘要

本发明提供一种基于二维激光雷达特征点模板匹配的位置识别方法，包括，机器人进行建图，提取每个关键帧的特征点，并计算特征点的描述子；对各个关键帧的信息及每个关键帧中的所有描述子的数据进行保存，在保存的过程中进行字典的训练，计算每个关键帧的词袋库；机器人重定位时，提取定位时当前关键帧的特征点，并计算描述子，生成当前关键帧的词袋库；将当前关键帧的词袋库与建图时保存的所有关键帧的词袋库逐一计算相似度，获取最相似的关键帧；将当前关键帧的数据在最相似的关键帧对应的位姿处与地图进行匹配，进行重定位。本发明的有益效果是将遍历匹配地图上所有位置改变为对比当前帧的词袋库和建图帧的词袋库，极大程度上提高匹配速度。