基于单线激光雷达和顶视摄像头融合的室内定位方法

摘要

本发明公开了基于单线激光雷达和顶视摄像头融合的室内定位方法，包括：利用顶视相机获取天花板图像信息，得到序列影像并提取关键帧；利用单线激光雷达获取移动过程中的室内场景的轮廓信息，得到顶视相机的任一帧的序列影像对应的初始位姿；采用模板匹配和特征匹配对关键帧进行逐帧的匹配，求得相邻关键帧的序列影像的相对坐标和姿态转换关系；根据起始的两相邻关键帧的序列影像并采用相对定向算法构建起始的天花板的点云模型，并采用PnP算法对n个关键帧的序列影像进行分批匹配，得到任一关键帧下的顶视相机的位姿；结合移动设备的移动轨迹，并利用核线密集匹配算法构建天花板像素级模型，以实现移动设备的室内定位。