一种用于运动载体的高动态运动状态感知系统及感知方法

摘要

本发明属于导航的运动状态感知技术领域，具体地说，涉及一种用于运动载体的高动态运动状态感知系统及感知方法，包括：摄像头、惯性传感器、倾斜仪、高度计、融合感知模块、动态补偿模块和接口模块；融合感知模块，用于对接收的30Hz的图像数据和降频后的IMU数据进行处理，先处理图像数据；再使用降频后的IMU数据，结合处理后的图像数据，得到视觉导航数据；动态补偿模块，用于对接收的3600Hz的IMU数据进行预处理和降频处理，获得降频后的IMU数据；还用于对降频后的IMU数据进行IMU状态递推，得到惯性导航信息；对接收的视觉导航数据进行动态补偿，得到补偿后的导航数据；对IMU状态递推后的惯性导航信息进行融合修正，得到修正后的数据。