一种多机器人协同室内味源搜索方法

摘要

本发明提供一种多机器人协同室内味源搜索方法，将人工生态系统算法进行改进以用于气味源搜索，使得在常规情况下具有良好搜索效率的同时，在机器人初始位置劣势情况下也能有较为稳定的表现。本发明将机器人看作生产者、消费者或者分解者，通过三者的能量传递机制进行算法的优化，使算法在劣势初始位置时依旧保持稳定的性能。同时，考虑到气味源扩散的特点设计了离散风向系统，在生态系统中增加了追风者角色，从全局和个体维度引入风向信息和层次化利用风向信息。