用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法

摘要

本发明涉及一种用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法，提出了一种新的非递归和内存有效的结构OAVS(占据感知体素结构)，它有助于加快每次搜索操作的速度，与基于树的结构相比，所提出的OAVS易于并行化，并且只占约1/10的内存消耗；基于OAVS数据结构，提出了一种SEO‑NDT算法，以明显减少搜索操作的次数，重新定义了影响搜索操作次数的参数，并删除了冗余的搜索操作；提出了一种流式FPGA加速器架构，进一步提高SEO‑NDT算法的实时性和节能性。实现了智能汽车3D‑LiDAR定位的实时性和高精度要求。