一种基于视觉目标跟踪的车辆驾驶自主决策方法及装置

摘要

本发明提供的一种基于视觉目标跟踪的车辆驾驶自主决策方法及装置，通过获取驾驶车辆的图像数据序列作为跟踪模型的输入，采用优化网络结构和激励函数，构建神经网络模型然后进行训练得到跟踪模型，对目标进行跟踪检测，提升检测效率；从参考帧中获得滤波参数；根据滤波参数，计算第一候选区域所对应的期望响应值；在期望响应值中确定最大值以及最大值期望值对应的第一候选区域；将最大值对应的第一候选区域确定作为目标区域，以此对目标进行持续跟踪可以提高目标检测的准确性；优化决策神经网络结构和激励函数构建决策神经网络，然后以目标区域标记序列为输入对车辆是否减速做出决策，因此可以提升决策稳定性。