适用于车路协同环境下的实时最优车道选择方法

摘要

本发明公开了一种适用于车路协同环境下的实时最优车道选择方法，具体为：S1利用混合值逻辑函数，将车路协同环境下的交通模型建立为带有状态依赖时滞的网络演化博弈模型，再利用矩阵方法，推导出策略演化方程；S2利用道路数据收集设备，获取各个车道有限时间内的车辆数据；S3将车辆速度视为收益，对车道的选择视为策略，将当前所有车辆的所作决策视为局势；存在信息时滞时，分析不同的局势对该车辆速度的影响，找到使得该个体车辆实现最大收益时的策略，进而制定最优响应的策略更新规则；S4利用矩阵方法，构建状态转移矩阵H；并分析特性，判断该交通系统是否稳定，若稳定则求解均横点策略，找到该交通系统收敛的判据，即最佳路径规划。