自动调整髋臼杯位姿的方法、系统和手术机器人

摘要

本发明实施例公开了一种自动调整髋臼杯位姿的方法、系统和手术机器人，该方法包括：S1、控制髋臼杯从当前位置向预设打杯处运动，并实时检测位姿调整信号，以及在检测到位姿调整信号时，获取所述髋臼杯的当前位姿信息与目标对象的髋臼窝的当前位姿信息，所述预设打杯处位于所述髋臼窝中；S2、根据所述髋臼杯的当前位姿信息和所述髋臼窝的当前位姿信息调整所述髋臼杯的位姿，以使所述髋臼杯的中心轴与所述髋臼窝的中心轴重合；S3、如果位姿调整后的髋臼杯未处于所述预设打杯处，则重复执行上述S1和S2。解决了现有技术无法保证髋臼杯的打杯位姿为其最佳打杯位姿的问题。