一种基于摩擦力的机器人控制方法、装置及设备

摘要

本申请公开了一种基于摩擦力的机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过预先基于目标机器人的关节电机的电参数和目标机器人关节的结构参数，间接地建立关节电机的运动参数与摩擦力的摩擦力辨识模型，在实际控制过程中，获取关节电机的实时运动参数代入摩擦力辨识模型，得到实时摩擦力数据后，根据实时摩擦力数据和对关节电机的力控制目标数据，计算得到对关节电机的实际力控制数据，从而根据实际力控制数据对关节电机进行控制。因此，本申请提供的基于摩擦力的机器人控制方法无需加装力/力矩传感器即可实现基于摩擦力的机器人关节控制，兼具高控制精度和低成本的有益效果。