一种用于超宽带多区域室内定位的TDOA估算方法

摘要

本发明公开了一种用于超宽带多区域室内定位的TDOA估算方法，多区域内设有一个主级主定位基站、一个或多个次级主定位基站和多个从定位基站，包括将所有定位基站进行层级划分，接收各层定位基站发送的序列号和时间戳，序列号包括同步帧序列号和定位帧序列号，基于相同的同步帧序列号将每层的定位基站接收待定位节点定位帧序列号时对应的定位帧接收时间戳逐层转换至主级主定位基站的时钟体系下，基于相同的定位帧序列号根据响应同一定位帧序列号的定位基站转换后的定位帧接收时间戳计算TDOA值，根据三角形三边关系定理判断计算得到的TDOA值是否异常。本发明实现了多区域定位基站的时钟同步和对待定位节点/标签的定位。