一种应用于弱纹理大旋转场景下的相机的位姿求解方法

摘要

本发明公开了一种应用于弱纹理大旋转场景下的相机的位姿求解方法，利用传统的SPF方法从偏振图像中恢复出带有模糊性的法线信息，对得到的法线聚类分割出不同的法线平面块，从中提取满足高斯分布的随机像素点若干，并在图像间对像素点追踪，实现图像间的平面匹配，再对分割的平面块内的法线进行基于偏振的RANSAC优化处理，剔除外点后即可得到平面块的平均法线值，同时对图像间的I MU数据预计分，两图像对应的平面块的平均法线值联合由I MU得到的相对姿态实现法线模糊性的去除，再结合线性优化理论从平均法线对中求解出相机姿态。本发明能解决视觉方法短板，拓展视觉算法的适用范围，在弱纹理大旋转等极端场景下依然能估计相机姿态。