基于人工势场法的船舶避碰方法及系统

摘要

本发明提出一种基于人工势场法的船舶避碰方法，包括以下步骤：(S1)取得一船舶的船舶信息、至少一障碍物的障碍物信息以及一目标点的目标点信息；(S2)依据该船舶信息、该障碍物信息以及该目标点信息，建立包括一目标点吸引力势场以及至少一障碍物排斥力势场的一人工势场；(S3)合成该目标点吸引力势场与该至少一障碍物排斥力势场，取得一第一合力；(S4)依据该船舶信息或该障碍物信息加入一外部作用力；(S5)合成该第一合力与该外部作用力，取得一第二合力；以及(S6)该船舶依据该第二合力的方向航行，以回避该至少一障碍物。