一种具有预设性能的工业机器人PID控制方法

摘要

本发明公开了一种具有预设性能的工业机器人PID控制方法，包括在传统的位置式PID控制方法的基础上，将位置跟踪误差e(k)转换为具有上界的变换误差ε(k)，使得位置跟踪误差满足条件具有预设性能的工业机器人PID控制方法弱化了传统PID控制方法中比例Kp、微分Kd和积分Ki参数对末端执行器稳态跟踪误差的影响，增强对工业机器人控制系统稳态位置跟踪误差需求的约束。采用此发明提出了一种具有预先设定的稳态位置跟踪误差的强鲁棒控制方法，在一定范围内解决了工业机器人控制系统中不断变化的动态性能和外部环境对控制性能造成的影响。