一种具有预设性能和连接保持的水下机器人编队控制方法

摘要

本发明公开了一种具有预设性能和连接保持的水下机器人编队控制方法，该方法包括下述步骤：建立水下机器人编队动态模型；建立虚拟领导者模型；考虑预设性能和连接保持；将保证预设性能和连接保持问题转化为保证转化误差的渐进稳定性问题；后推设计法设计虚拟控制器；应用径向基(RBF)神经网络逼近系统模型不确定；设计基于误差符号鲁棒积分的自适应神经网络控制器。本发明方法保证了跟踪误差的暂态性能和跟随者与领导者之间的连接保持问题，在有不确定系统动态和外界扰动情况下，运用基于误差符号鲁棒积分的自适应神经网络控制策略，能很好补偿神经网络重构误差和未知的外界扰动，从而实现跟踪误差的渐进收敛，提高了设计方案的实用性。