一种线激光作为机器人工具获取目标点的新方法

摘要

本发明提供一种线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，涉及线激光取点技术技术领域。该线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，包括以下步骤，S1、预安装：将线激光器活动安装在机器手臂夹持器一上，将焊枪活动安装在机器手臂夹持器二上；S2、扫描轮廓：通过上位机发送命令，下位机接收指令。该线激光作为机器人工具获取目标点的新方法，通过将线激光当作一个单独的工具进行标定使用，不需要与焊枪进行手眼标定，结合设定的几何拓扑点关系计算出目标焊缝的实际位置，适用于复杂构件，标定时线激光的虚拟末端TCP点一般都略超出焊枪末端TCP，减少扫描过程中焊枪触碰周围结构的概率，通过气流循环，从而达到散热的目的。