一种自适应可变刚度的柔性径向抓手及其使用方法

摘要

本发明提供了一种自适应可变刚度的柔性径向抓手，涉及抓取装置，包括：抓手部，包括自内向外的第一层、第二层和第三层，并形成第一腔体和第二腔体，所述第一层、第二层、第三层为柔性层；第一封闭物和第二封闭物，用于封闭抓手部的上下端，所述第一封闭物上设置有第一气孔和第二气孔，所述第一气孔与第一腔体连通，所述第二气孔与第二腔体连通；填充物，设置于第一腔体内，所述填充物为颗粒物，通过第一腔体、第二腔体以及设置于第一腔体内的填充物在气压的作用下发生形变，进而使得第一层可与待抓取物体的外形进行贴附，增大第一层与待抓取物体的接触面积以期获得更大的摩擦力，便于将待抓取物体牢固的抓取。