一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法

摘要

本发明适用于GNSS、INS、Vision组合导航数据处理技术领域，提供了一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法，包括如下步骤：步骤S100：建立GNSS、INS、Vision组合导航系统的误差状态模型和IMU的零偏模型；步骤S200：建立GNSS和视觉的系统观测模型，并分别计算相应的观测矩阵H；步骤S300：构建不同观测模型下的扩展卡尔曼方程；步骤S400：引入GNSS、INS和视觉故障偏差，并计算不同传感器故障模式下的保护级大小；本发明，推导出误差状态模型卡尔曼滤波情况下的组合导航系统保护级公式，进一步考虑到GNSS和视觉观测值的故障偏差在实际情况下是未知的，参照LSR算法经典保护级的取值方法，将其放大为最大特征斜率和最小可检测偏差的乘积，便可以得到不同故障模式下系统的保护级。