GPS/INS组合导航系统完好性研究

摘要

GPS/INS组合导航系统现已广泛应用于航空、航天、航海和公路交通等领域,对于它的完好性检测研究,分别采用残差x2检验法和状态x2检验法进行了深入的研究分析,同时给出了对残差x2检验法的改进方法,即基于状态递推器的方法.通过对突变故障检测和缓变故障检测的仿真研究,验证了3种算法的有效性,并且仿真结果表明在缓变故障的检测上,基于状态递推器的方法比残差x2检验法有一定的优越性。