面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法

摘要

面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法，包括以下步骤：S1：无人艇上安装固定航海雷达与光电吊舱，进行参数初始化；S2：航海雷达对环境区域进行扫描，获得航海雷达图像，对航海雷达图像进行滤波处理，并进行目标筛选及目标特性分析，形成雷达感知目标分布图；S3：光电吊舱对环境区域进行扫描，获得光电吊舱图像，采用改进的SSD目标检测算法对光电吊舱图像进行实时目标检测，得到目标类别；同时利用光电吊舱的激光测距仪对检测到的目标进行测距，形成光电吊舱感知目标分布图；S4：对雷达感知目标分布图和光电吊舱感知目标分布图进行融合处理，得到最终的目标分布图。本发明搜索效率更高，能适应目标更多的场景。