基于投影中间观测器的网络化运动控制系统攻击估计方法

摘要

一种基于投影中间观测器的网络化运动控制系统攻击估计方法，先对运动控制系统进行建模，考虑系统中存在传感器攻击和执行器攻击，确定其状态空间方程并对其离散化；构造含有传感器攻击和执行器攻击的输出方程；基于投影中间观测器估计系统状态、传感器攻击和执行器攻击。所述方法包括以下步骤：1)建立网络化运动控制系统状态空间方程并离散化；2)构造含有传感器攻击和执行器攻击的输出方程；3)构造投影中间观测器。本发明辨识精度可以满足实际应用的要求，并且所需的相关参数可以通过低成本传感器测得。