内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法

摘要

本发明提供能够将内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法。该内窥镜接头(6)具备基部(62)，所述基部包括使由机器人臂(2a)的驱动部(201)驱动而旋转的被驱动构件(64)的旋转减速并传递给内窥镜保持部(61)的传递机构(65)。传递机构(65)包括：通过被驱动构件(64)的旋转而旋转的驱动传递轴(65d)、与驱动传递轴(65d)一体地旋转的第一联结构件(651)以及能够相对于驱动传递轴(65d)旋转地设置且与第一联结构件联结并旋转的第二联结构件(652)。另外，基部(62)包括通过与第二联结构件(652)抵接从而使驱动传递轴(65d)的旋转停止的止动部(62a)。