一种面向水下无人艇-双机械臂作业系统的动力学耦合效应评价方法

摘要

本发明公开了一种面向水下无人艇‑双机械臂作业系统的动力学耦合效应评价方法。影响该耦合效应的主要因素之一是艇‑双机械臂尺度比，因此，本发明提出一种复合动力学耦合因子评价标准，评价并量化不同尺度比下水下无人艇‑双机械臂系统耦合效应，获取该系统耦合效应与尺度比之间的映射关系，以该映射关系为依据进行尺度比优化，进而基于该优化尺度比设计水下无人艇‑双机械臂作业装备，可在满足水下无人艇‑双机械臂系统作业空间要求的同时避免过大而不可控的动力学耦合效应，为水下无人艇‑双机械臂系统稳定、精准作业提供理论依据。