一种龙门吊吊具自动抓箱方法

摘要

本发明提供了一种龙门吊吊具自动抓箱方法，在吊具的长边方向的两端位置分别设置第一激光雷达；在吊具的短边方向的中间位置分别设置第二激光雷达；各激光雷达用于获取吊具下方的点云数据；以龙门吊的吊具中心构建世界坐标系；龙门吊的吊具运动到待抓取或者待堆叠的集装箱上方一定高度后，各第一激光雷达及第二激光雷达获取吊具下方的点云数据，并将点云数据分别标定到世界坐标系中，将标定后的点云数据进行点云拼接，剔除重复的点云数据，对点云数据进行处理，获取吊具各边线、吊具上装载的集装箱、地面上待抓取或者待堆叠的集装箱各边线的点云数据及其在世界坐标系中的空间坐标；计算吊具各边线与待抓取集装箱的边线平移量与旋转量。