对融合超声影像与X射线影像进行的实时跟踪

摘要

一种配准系统包括控制器(160)。所述控制器(160)包括存储指令的存储器(162)以及运行所述指令的处理器(161)。当被运行时，所述指令使所述控制器(160)运行包括以下各项的过程：从X射线成像系统(190)获得荧光透视X射线图像(S810)，并且从相机系统(140)获得被附着到所述X射线成像系统(190)的混合标记(110)的视觉图像(S820)；基于所述荧光透视X射线图像来估计所述混合标记(110)与所述X射线成像系统(190)之间的变换(S830)，并且基于所述视觉图像来估计所述混合标记(110)与所述相机系统(140)之间的变换(S840)；以及基于所估计的所述混合标记(110)与所述X射线成像系统(190)之间的所述变换将来自超声系统(156)的超声图像配准到来自所述X射线成像系统(190)的所述荧光透视X射线图像(S850)，以便提供所述超声图像到所述荧光透视X射线图像的融合。