地图制作和/或加工方法、地图存储装置及路径规划方法

摘要

提出一种用于车辆的地图的制作和/或加工方法，包括：提供并存储静态道路元素；选取规划辅助元素，并存储规划辅助元素或用于指向规划辅助元素的信息，规划辅助元素表示从静态道路元素或其子元素中选取的与车辆的通行安全性相关联的元素；提供数据接口，经由其能够直接读取规划辅助元素。提出一种地图存储装置，包括：静态道路元素存储单元(1)、存储规划辅助元素或用于指向规划辅助元素的信息的规划辅助元素存储单元(2)及用于经由数据接口读取数据的接口单元(3)。还提出一种地图的使用方法及一种为自动驾驶车辆进行路径规划的路径规划方法。通过直接读取标记有相关的通行安全性的规划辅助元素，可提升自动驾驶安全性，减少规划的计算量。