一种多机器人动态目标跟踪协同控制方法

摘要

本发明公开了一种多机器人动态目标跟踪协同控制方法，包括：步骤1，建立移动目标的目标跟踪系统一般化模型，包括移动目标的运动学模型和目标跟踪系统的观测模型；步骤2，根据移动机器人的测量信息，采用扩展卡尔曼滤波算法估计当前时刻的目标状态信息，使用加权平均的方法，将多个机器人对目标的状态估计进行数据融合，作为当前时刻目标状态的最优估计，并对动态目标进行一步预测；步骤3，基于近似贪婪算法，在满足覆盖质量前提下，求解最小感知质量；步骤4，规划下一时刻多机器人移动路径，实现多机器人协同跟踪。本发明可以实现多机器人对动态目标的实时跟踪，相较于传统算法，大幅度降低计算量的同时保证了跟踪精度。