一种基于改进的YOLO6D算法的位姿估计系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于改进的YOLO6D算法的位姿估计系统及方法，涉及计算机视觉技术领域。该系统包括视觉传感器、客户端和服务器端。使用该系统的基于改进的YOLO6D算法的位姿估计方法包括如下步骤：采集包含目标物体的原始图像；对包含目标物体的原始图像进行处理得到边缘清晰的目标物体图像；构建YOLO6D模型的训练数据集；对YOLO6D模型进行改进，包括：为对称目标物体和非对称目标物体定义两种不同的损失函数；利用所述训练数据集对改进的YOLO6D模型进行训练，获得位姿估计模型；利用所述姿态估计模型实时估计图像中目标物体的位姿。该系统及方法可提高对称物体的位姿估计准确率、可防止过拟合、降低了对外部设备的性能要求。