一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法，包括通过三维相机获取数据，检测出物体包围框和类别标签，利用多模态特征的实例分割网络分割数据得到图像块和点云，将点云零均值化，形状先验通过形状变形网络输出重建物体模型，通过物体模型和物体点云之间的配准获得物体6D位姿估计，本发明使得6D位姿估计在适应性、准确率等性能上得到显著提升。