车载移动测量系统中的相机外参标定方法、装置和系统

摘要

本发明公开了车载移动测量系统中的相机外参标定方法、装置和系统。所述方法包括：对点云数据与图像数据中的至少两张图像进行同名要素匹配，得到同名要素组合，从同名要素组合中匹配出两两图像包括的同名要素点对；针对同名要素点对，根据相机相对于惯导的设定位姿和拍摄图像时惯导在世界坐标系中的位姿，将第一要素点反投影到点云数据中得到反投影点，将反投影点投影到第二要素点所在图像，得到投影点，确定投影点与第二要素点的距离；判断距离的平均值是否低于误差阈值；若否，按照预设规则改变设定位姿，直至平均值低于误差阈值，将当前设定位姿作为相机外参的标定结果。能够实现车载移动测量系统中的相机外参的自动标定，且标定准确度高。