一种基于机器学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法

摘要

一种基于机器学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立一个机械臂动力学方程；2)初始化系统的状态变量，并给定初始策略；3)利用强化学习策略迭代的方法更新权值，求取最优策略；4)引入神经网络算法并利用最小二乘的收敛性计算权值；5)停止策略更新。本发明提供一种基于机器学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法，保证了较好的控制效果。