一种十自由度部分解耦合的深感觉训练平台

摘要

本发明公开一种十自由度部分解耦合的深感觉训练平台，该平台主要包含内凹型竖直移动模块，长行程前后移动模块，可调节脚间距模块，两自由度旋转平台模块四个模块。其中，可调节脚间距模块首先运动，使两脚间距运动到合适位置，然后剩余三个模块运动，带动双脚运动，实现脚的移动和旋转，例如结合洗出算法和虚拟现实模拟人在跑步机上运动、走山路等不同的运动模式，从而实现康复训练，增强人体深感觉的感知能力。本平台具有支撑高度低、前后长行程、运动时腿部不与机构发生干涉和结构紧凑等优点。