一种仿生手机构及使用该仿生手机构的机器人

摘要

本发明公开了一种仿生手机构，包括手臂组件、手掌组件和五个手指组件，手臂组件内设有电机和在电机驱动下转动的绞轮，绞轮上缠绕有拉线，每个手指组件均包括四个关节，每个手指组件的四个关节均分别为第一节、第二节、第三节、第四节，手指组件一共有二十一个自由度，食指的第三节、中指的第三节、无名指的第三节、小指的第三节上分别通过二自由度球轴实现两个方向上的转动，本发明通过采用拉线模拟真实人手的筋结构，各关节通过转轴或二自由度球轴连接，控制拉线的电机位于手臂上，不占用手指和手掌组件内空间，因此结构设计更加紧凑，手指动作高度灵活，可以完全模仿人手的动作，同时满足了更大抓握力的需求，可以达到正常人手力度。