一种基于环境目标检测和环境目标地图的导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于环境目标检测和环境目标地图的导航方法及系统，构建用于辅助驾驶与定位的环境目标导航电子地图，对电子地图中需要存储的内容进行定义，对环境目标以及道路的三维真实坐标进行测量、建模，设计电子地图数据结构；采集车辆行进过程中的视频帧图像，使用模式识别方法对采集的视频帧图像进行目标检测，得到环境目标的种类和二维图像坐标；通过特征提取算子提取环境目标的种类和二维图像坐标的特征描述子，基于特征描述子，将环境目标的种类和二维图像坐标与环境目标导航电子地图中存储的目标进行匹配得到3D‑2D点对，通过PnP方法计算得到车辆当前的位姿实现定位，实现环境目标导航。本发明定位精度高、易于实现、成本低廉，具有广泛的应用价值。