一种基于相对距离测量的受约束智能体编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于相对距离测量的受约束智能体编队控制方法，该方法在实现编队控制的过程中智能体之间无需任何通信，极大的节约了软硬件成本，每个智能体无需知道任何的全局信息，能够在短时间内完成期望的编队形状控制任务，对未知环境具有较强的鲁棒性，该方法以有向定位感知拓扑图为基础，即使相邻智能体对彼此距离的测量不一致，最终也不会出现期望之外的规则圆周运动，控制过程更加准确可靠，可以将实际应用中存在的最小转弯半径问题、侧滑问题等转化为曲率约束问题，实用性更强。