基于能源替代技术的智能运动装置及其运动控制方法

摘要

本发明公开基于能源替代技术的智能运动装置及其运动控制方法。整体结构共包括三层，第一层为单晶硅光伏板，第二层为整个装置的控制核心大脑树莓派控制板，其中树莓派控制板上安装有可随时拆卸的前后置摄像头。第三层为智能运动装置的电路板，其上面包括红外传感器、激光传感器、麦克风、陀螺仪、电机驱动模块、蓄电池、40P线排和支撑杆。本发明提出了该装置运动控制方法，融合基于不同运动控制模型的多传感器融合角速度测量算法、直线消抖处理算法、基于激光测距传感器的改进型A*路径寻优算法、外卷封闭路径排除算法和最优路线寻址方法。