一种滑扑一体航行器的航向控制方法

摘要

本发明涉及一种滑扑一体航行器的航向控制方法，通过姿态传感器获取当前航向信息，计算出偏航值；根据当前航行器纵平面速度快慢，利用模糊PD控制，在航行器滑翔纵平面速度较快时，将模糊PD控制算法得到的参数转换为横滚机构转动的角度值进行航向控制，速度较慢时，如下潜上浮转换阶段，模糊PD控制算法得到的参数作为CPG振幅变量，再由CPG控制器输出扑翼控制信号，具体表现为非对称的扑翼振幅进行定航。