一种基于力反馈的塔式起重机操作虚拟培训系统

摘要

本发明公开了一种基于力反馈的塔式起重机操作虚拟培训系统。包括输入模块、图形计算单元、输出模块和反馈模块，输入模块是将培训人员对机械杆的操作转化为电信号，图形计算单元是将输入的电信号通过图形引擎对虚拟仿真图形进行相应的变换，输出模块是对图形变换的变换空间进行模型约束判断，再将约束判断的结果转换为电信号，反馈模块是对输出模块中的电信号进行舵机控制，最后将舵机控制的结果反馈到机械操作杆进行力反馈的效果模拟。本发明培训系统能够根据塔式起重机的空间约束和载重约束提供更加真实的操作触感，使培训系统更加符合真实的操作场景，进一步提高培训人员更至实地感受操作杆的力反馈，提高操作技术。