一种基于图优化的UWB/IMU的室内移动机器人协同定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图优化的UWB/IMU的室内移动机器人定位方法，包括机器人运动控制系统，机器人通讯系统，UWB系统，IMU惯性测量单元，所述UWB系统包括2个及以上标签与IMU，4个及以上基站，所述标签将接收基站所发送的信号，通过TOF的方法测得标签与基站之间的距离。所述标签与IMU皆搭设于机器人。本发明利用UWB系统，IMU惯性测量单元，通过IMU数据初步校验UWB数据，判断数据是否受到NLOS影响，使用柯西鲁棒核函数，列文伯格‑马夸尔特算法优化机器人当前时刻的位姿。大大提高了使用UWB在非视距情况下，进行机器人定位时机器人定位位姿不准的问题。得到在视距情况下比单一UWB定位更加精确的定位效果。