一种基于速变LOS的无人船多模式路径跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于速变LOS的无人船多模式路径跟踪控制方法。所述包括以下步骤：建立惯性坐标系下固定双桨推进无人船的三自由度运动学和动力学模型；构建无人船多模式路径跟踪控制系统；实时对无人船多模式路径跟踪控制系统中的多模式决策模块下达指令，实现无人船多模式路径跟踪控制。本发明采用的路径拓展模块克服了路径信息有限的不良条件，并可以平滑路径信息；本发明采用的严格路径选择模块能够应对严格跟踪任务需求，在跟踪过程中严格跟踪初始路径点；本发明采用的纵向速度制导律有效利用了路径信息并抑制了无人船在路径切向角突变处的过冲现象。