网联环境下基于滚动时域的应急车辆动态路径规划方法

摘要

本发明公开了一种网联环境下基于滚动时域的应急车辆动态路径规划方法，针对智能网联环境下，自动驾驶车辆接收到应急救援任务后，首先根据V2V与V2I通信技术利用A*算法规划初始路径，接着利用模型预测控制滚动时域的思想对应急车辆的路径选择进行动态规划，并通过V2I技术对应急车辆行驶路径上的交叉口信号灯提供信号优先协同，保障应急救援车辆进行应急救援任务过程中的安全与效率。