多种类工业零件堆叠场景的仿真数据集生成方法及装置

摘要

本发明公开了一种多种类工业零件堆叠场景的仿真数据集生成方法，包括：建立预定尺寸的物料框和不同种类的工业零件的三维模型，并生成多种类多实例参数化零件模型库；从模型库中采样出预定数量的零件模型；通过动力学仿真引擎，对采样出的零件模型进行自由落体运动仿真和碰撞仿真，以生成多种类多实例零件的堆叠场景，并自动标注和保存堆叠场景中每个物体的类别标签和位姿标签；为每个堆叠场景分别生成并记录透视投影视角和正交投影视角下的深度图、RGB图、分割图以及单个物体的完整掩码图；重复上述步骤，生成多种类工业零件堆叠场景的仿真数据集。本发明能够快速便捷地生成属于同一参数化模板的不同参数的零件物体模型。