一种基于单目视觉的定位与地图构建方法

摘要

本发明提供了一种基于单目视觉的定位与地图构建方法，方法包括以下步骤：(1)采用Mask R‑CNN神经网络对创建地图的视频帧进行处理，分割出环境中的先验动态目标得到分割的图像帧；(2)利用低成本跟踪模块将所述分割的图像帧定位在地图中；(3)将经过上述步骤处理的分割的图像帧运用多视图几何模块进行动态目标的跟踪检测定位；(4)对地图中被动态目标遮挡部分的背景进行基于时间加权滤波的背景修复；(5)获取上述步骤(1)‑(4)所建立的地图，当发生地图跟踪失败时，自适应生成一个新的局部地图，并在回环时将该地图与之前所建立的地图进行融合以实现多地图构建线程。本发明的方法能够有效的提取出环境中的各类动态目标。