一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法，机器人包括机器人本体、行进机构和旋转机构，机器人本体包括单点测距传感器、激光雷达、融合模块；方法包括：S1，初始化机器人与传感器，S2，获得传感器信息，S3，多传感器信息融合，S4，机器人位置矫正，S5，机器人姿态矫正，S6，机器人沿墙导航，S7，机器人执行速度指令；本发明应用于差动轮式机器人，融合多传感器信息，单次执行步骤1‑5，再重复以5.5hz的频率执行步骤6‑7完成高效沿墙导航功能；本发明使差动轮式机器人能够按照固定距离高效沿墙移动，自主调节线速度和角速度，变换沿墙对象。