一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法

摘要

本发明公开了一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法，涉及道路坡道检测技术领域。本发明实现车辆在静止和运动工况下，对于自车所处的道路坡度信息进行实时估计。同时提出一种融合环境感知信息(包含障碍物行为轨迹推算的道路坡度信息和交通标识结合高精度地图信息融合的道路坡度信息)以及车辆运动模型的坡度信息进行融合仲裁，以实现高级别的智能驾驶系统中，对于道路行驶坡度的估算和监控。