一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机

摘要

本发明涉及柴油无人机技术领域，尤其是一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，包括装有自主循迹补油系统的无人机机构和地栽补油桩，地栽补油桩通过网络接入到自主循迹补油系统中，地栽补油桩固定在地面上并为无人机机构提供充油服务，充油时外凸后的顶片作为无人机机构的防撞保护结构使用，减小外部设备与正在补油的无人机机构相撞时产生的外力，加强无人机机构在补油时的位置稳定，补油后通过前内网和后内网对柴油进行二次过滤，配合内料箱内部装载的絮凝类添加剂，保证驱动油箱内部柴油的纯净度，保证无人机机构飞行稳定的同时也能够降低因柴油油质不佳导致行程估算不精准的概率，优化无人机的自主循迹过程。

说明书

技术领域

本发明涉及柴油无人机技术领域，尤其是一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机。

背景技术

随着技术的发展，无人机在侦察、巡航、通信中继以及信息对抗等方面的作用日渐突出，由于无人机的油箱容量的限制，无人机的续航时间以及续航里程都不足以支撑无人机长时间以及远距离执行任务，为了保证无人机的任务执行，需要采用柴油补给装置为无人机进行柴油补给，现有的无人机内多安装有自主循迹系统，将自主循迹系统与柴油补给装置的定位系统相接，可实现无人机的自动补油操作。

现有的具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机在补油操作时，无人机的油箱进油口直接与柴油补给装置的出油管道相接，柴油补给装置内存储的柴油经滤网简单过滤后直接流入到无人机油箱中，单纯的滤网过滤效果不佳，柴油内部杂质和絮状物得不到有效减少，纯度不佳的柴油供给到柴油驱动设备中燃烧时，容易产生驱动不稳，导致无人机结构飞行稳定性变差，且无人机在自主循迹过程中，需要对剩余行程进行估算，品质较差的柴油导致估算精度降低，无人机的自主循迹精度降低；且在无人机的补油过程中，其外侧没有设置任何的保护结构，外界设备与充油中的无人机相撞时，无人机所受外力较大，不利于充油过程的稳定进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，具有能够保证驱动油箱内部柴油的纯净度，保证无人机机构飞行稳定性的同时也能够降低因柴油油质不佳导致行程估算不精准的概率，优化无人机的自主循迹过程，能够减小外部设备与正在补油的无人机机构相撞时产生的外力，加强无人机机构在补油时的位置稳定的优点，以解决上述背景技术中提出的单纯的滤网过滤效果不佳，柴油内部杂质和絮状物得不到有效减少，纯度不佳的柴油供给到柴油驱动设备中燃烧时，容易产生驱动不稳，导致无人机结构飞行稳定性变差，且无人机在自主循迹过程中，需要对剩余行程进行估算，品质较差的柴油导致估算精度降低，无人机的自主循迹精度降低；且在无人机的补油过程中，其外侧没有设置任何的保护结构，外界设备与充油中的无人机相撞时，无人机所受外力较大，不利于充油过程的稳定进行的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，包括装有自主循迹补油系统的无人机机构和地栽补油桩，地栽补油桩通过网络接入到自主循迹补油系统中，地栽补油桩固定在地面上并为无人机机构提供充油服务，无人机机构由驱动组件和活动式油箱组件组成，活动式油箱组件设置在驱动组件的内部，活动式油箱组件包括进油管道接口、侧槽、油箱壳、顶槽、压片、出油管道、连接弹簧、前内网、电动推杆、内料箱、内管、进料口、滑片、出料口、上刮片、下刮片、伸缩杆、支梁和压力球，进油管道接口固定在油箱壳的前侧外壁上并与油箱壳相连通，进油管道接口上开设有两组侧槽，油箱壳的顶面开设有顶槽，顶槽的槽底面通过弹簧与压片的底面相连接，压片的顶面设置为前高厚底的斜面，压片的前端底面固定安装有电动推杆，电动推杆的输出端伸入到油箱壳的内部与内料箱的顶部固定连接，内料箱设置为一种采用橡胶材料制成的空心箱体构件，内料箱的底部与内管的一端连通，与内料箱相接的内管端口处开设有进料口，进料口的外沿与固定在内料箱内壁上的滑片贴合，内管的另一端固定在上刮片上且内管与开设在上刮片内部的出料口连通，上刮片与下刮片均与前内网的内壁贴合，前内网为固定在进油管道接口与油箱壳连接处的滤网结构，下刮片活动安装在伸缩杆的一端，伸缩杆的中部通过压簧和轴与支梁的顶部相接，支梁固定在油箱壳的底面上，伸缩杆上固定安装有压力球，内料箱位于压力球的转动轨迹上，油箱壳的后壁固定安装有出油管道，出油管道两侧的油箱壳后壁上对称设置有两组连接弹簧，连接弹簧与驱动组件相接；驱动组件包括机壳、机翼、外机架、柴油驱动设备、输出轴、主驱齿轮、辅驱齿轮、传动杆、传动齿轮、齿条、包板、内挡板、后槽、顶片、驱动油箱、进油内管、挡油板和浮球式液位计，机翼通过外机架安装在机壳上，机壳的内部设置有用以驱动机翼的柴油驱动设备，柴油驱动设备接入到自主循迹补油系统中，，柴油驱动设备的输出端与输出轴相接，输出轴上固定套装有主驱齿轮，主驱齿轮与辅驱齿轮啮合，辅驱齿轮安装在机壳的内部，辅驱齿轮与传动杆的顶部固定连接，辅驱齿轮的底部固定套装有传动齿轮传动齿轮与齿条啮合，齿条在机壳内部开设的槽体结构内滑动，齿条的一端与包板固定连接，包板的内侧通过连轴与内挡板固定连接，齿条的另一端与顶片固定连接，顶片设置在后槽内侧，后槽为开设在机壳后侧壁上的槽体结构，机壳的内部固定安装有驱动油箱，驱动油箱的内部设置有浮球式液位计，驱动油箱上安装有进油内管，与驱动油箱连接处的进油内管内壁通过合页安装有挡油板。

优选的，所述油箱壳与出油管道连接处的油箱壳内壁上固定有限位盘，限位盘的内部开设有通槽，通槽的槽底面与波纹板的底部固定连接，波纹板的顶部与后内网的底部固定连接，后内网通过连杆与压片的底面相接。

优选的，所述包板设置有两组，两组包板对向相接，内挡板的厚度尺寸与侧槽的宽度尺寸相同。

优选的，所述驱动油箱的前侧外壁与连接弹簧固定连接。

优选的，所述自主循迹补油系统由用以自主循迹的无人机自主循迹定位子系统、补油桩定位子系统、设备控制子系统、通讯子系统和数据处理系统组成，无人机自主循迹定位子系统采用基于网络RTK的无人机自主循迹定位系统，每个地栽补油桩上均安装有定位设备，定位设备通过GPS和北斗双定位方式接入到补油桩定位子系统中，无人机自主循迹定位子系统和补油桩定位子系统通过通讯子系统与设备控制子系统相接，设备控制子系统用以控制无人机机构内置电子设备，数据处理系统用以对补油数据进行获取和更新。

优选的，所述数据处理系统包括用以设定阈值柴油液位的液位数据输入模块、用以获取无人机与地栽补油桩距离数据的数据获取模块、用以对距离数据进行对比的数据对比模块和用以对行驶距离进行估算的油耗行程估算模块。

本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，有益效果在于：

1、本具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，单次补油过程结束后，进油管道接口与地栽补油桩的出油端口分离，上刮片和下刮片对向移动也可对前内网进行剐蹭清理，减少杂质附着，同时上刮片对下刮片施加向下的压力带动伸缩杆倾斜，压力球向进油管道接口的一侧倾斜直至内料箱的底部发生形变，内料箱中的物料能够顺着内管和出料口流出，与油箱壳内部柴油进行混合，使油箱壳内柴油杂质快速沉淀，且此时在连杆的作用下波纹板触压压缩状态，通槽的内部只有后内网，通过进油时前内网对柴油进行初步过滤，出油时后内网对柴油进行二次过滤，配合内料箱内部装载的絮凝类添加剂，可以使上层纯度较高的柴油从出油管道流出到驱动油箱中，保证驱动油箱内部柴油的纯净度，保证无人机机构飞行稳定性的同时也能够降低因柴油油质不佳导致行程估算不精准的概率，优化无人机的自主循迹过程。

2、本具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，进油管道接口与地栽补油桩的充油端口插接时，两组齿条后移后从两侧对顶片造成挤压使其从后槽中向外突出，形成曲面，外凸后的顶片作为无人机机构的防撞保护结构使用，减小外部设备与正在补油的无人机机构相撞时产生的外力，加强无人机机构在补油时的位置稳定。

附图说明

图1为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的系统结构示意图；

图2为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的无人机机构外部结构示意图；

图3为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的活动式油箱组件外部结构示意图；

图4为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的活动式油箱组件在压片未压送状态下的内部结构示意图；

图5为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的活动式油箱组件在压片压送状态下的内部结构示意图；

图6为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的附图5中A部分结构放大示意图；

图7为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的限位盘结构正视示意图；

图8为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的驱动组件正面结构示意图；

图9为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的驱动组件内部结构示意图；

图10为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的驱动组件背面结构示意图；

图11为本发明提出的一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机的数据处理系统组成示意图。

图中：1、无人机机构；11、驱动组件；111、机壳；112、机翼；113、外机架；114、柴油驱动设备；115、输出轴；116、主驱齿轮；117、辅驱齿轮；118、传动杆；119、传动齿轮；1110、齿条；1111、包板；1112、内挡板；1113、后槽；1114、顶片；1115、驱动油箱；1116、进油内管；1117、挡油板；1118、浮球式液位计；12、活动式油箱组件；121、进油管道接口；122、侧槽；123、油箱壳；1231、限位盘；1232、通槽；1233、波纹板；1234、后内网；1235、连杆；124、顶槽；125、压片；126、出油管道；127、连接弹簧；128、前内网；129、电动推杆；1210、内料箱；1211、内管；1212、进料口；1213、滑片；1214、出料口；1215、上刮片；1216、下刮片；1217、伸缩杆；1218、支梁；1219、压力球；2、地栽补油桩；3、自主循迹补油系统；31、无人机自主循迹定位子系统；32、补油桩定位子系统；33、设备控制子系统；34、通讯子系统；35、数据处理系统；351、液位数据输入模块；352、数据获取模块；353、数据对比模块；354、油耗行程估算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚；完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，一种具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，包括装有自主循迹补油系统3的无人机机构1和地栽补油桩2，地栽补油桩2通过网络接入到自主循迹补油系统3中，地栽补油桩2固定在地面上并为无人机机构1提供充油服务，自主循迹补油系统3由用以自主循迹的无人机自主循迹定位子系统31、补油桩定位子系统32、设备控制子系统33、通讯子系统34和数据处理系统35组成，无人机自主循迹定位子系统31采用基于网络RTK的无人机自主循迹定位系统，每个地栽补油桩2上均安装有定位设备，定位设备通过GPS和北斗双定位方式接入到补油桩定位子系统32中，无人机自主循迹定位子系统31和补油桩定位子系统32通过通讯子系统34与设备控制子系统33相接，设备控制子系统33用以控制无人机机构1内置电子设备，数据处理系统35用以对补油数据进行获取和更新，无人机机构1受无人机自主循迹定位子系统31管控，通过无人机自主循迹定位子系统31控制无人机机构1按照设定轨迹移动，无人机机构1还接入到设备控制子系统33中，在无人机自主循迹定位子系统31对无人机机构1进行路径规划的同时也可通过设备控制子系统33对无人机机构1的设备进行管控，管控结果被数据处理系统35所记录，设备控制子系统33与数据处理系统35双向连接，实现数据与设备的实时反馈，优化驱动效果，每个地栽补油桩2均接入到补油桩定位子系统32中，通过补油桩定位子系统32将各个地栽补油桩2的定位信息上传到数据处理系统35，地栽补油桩2用以为无人机机构1提供柴油。

请参阅图2，无人机机构1由驱动组件11和活动式油箱组件12组成，活动式油箱组件12设置在驱动组件11的内部，驱动组件11用以驱动无人机机构1飞行，活动式油箱组件12作为地栽补油桩2与驱动油箱1115之间传递设备使用。

请参阅图3-6，活动式油箱组件12包括进油管道接口121、侧槽122、油箱壳123、顶槽124、压片125、出油管道126、连接弹簧127、前内网128、电动推杆129、内料箱1210、内管1211、进料口1212、滑片1213、出料口1214、上刮片1215、下刮片1216、伸缩杆1217、支梁1218和压力球1219，进油管道接口121固定在油箱壳123的前侧外壁上并与油箱壳123相连通，进油管道接口121上开设有两组侧槽122，油箱壳123的顶面开设有顶槽124，顶槽124的槽底面通过弹簧与压片125的底面相连接，压片125的顶面设置为前高厚底的斜面，压片125的前端底面固定安装有电动推杆129，电动推杆129的输出端伸入到油箱壳123的内部与内料箱1210的顶部固定连接，内料箱1210设置为一种采用橡胶材料制成的空心箱体构件，内料箱1210的底部与内管1211的一端连通，与内料箱1210相接的内管1211端口处开设有进料口1212，进料口1212的外沿与固定在内料箱1210内壁上的滑片1213贴合，内管1211的另一端固定在上刮片1215上且内管1211与开设在上刮片1215内部的出料口1214连通，上刮片1215与下刮片1216均与前内网128的内壁贴合，前内网128为固定在进油管道接口121与油箱壳123连接处的滤网结构，下刮片1216活动安装在伸缩杆1217的一端，伸缩杆1217的中部通过压簧和轴与支梁1218的顶部相接，支梁1218固定在油箱壳123的底面上，伸缩杆1217上固定安装有压力球1219，内料箱1210位于压力球1219的转动轨迹上，油箱壳123的后壁固定安装有出油管道126，出油管道126两侧的油箱壳123后壁上对称设置有两组连接弹簧127，连接弹簧127与驱动组件11相接，无人机机构1处于未补油状态时，油箱壳123位于机壳111的内部，压片125受压后位于顶槽124的内部，弹簧处于压缩状态，此时的上刮片1215与下刮片1216贴合且上刮片1215对下刮片1216施加向下的压力带动伸缩杆1217倾斜，压力球1219向进油管道接口121的一侧倾斜直至压力球1219与内料箱1210的底部外壁压合对内料箱1210的底部外壁施压，导致内料箱1210的底部发生形变，滑片1213与出料口1214的位置发生偏移导致出料口1214外露，内料箱1210中的物料能够顺着内管1211和出料口1214流出，与油箱壳123内部柴油进行混合，使油箱壳123内柴油杂质快速沉淀，且此时在连杆1235的作用下波纹板1233触压压缩状态，通槽1232的内部只有后内网1234，通过进油时前内网128对柴油进行初步过滤，出油时后内网1234对柴油进行二次过滤，配合内料箱1210内部装载的絮凝类添加剂，可以使上层纯度较高的柴油从出油管道126流出到驱动油箱1115中，保证驱动油箱1115内部柴油的纯净度，保证无人机机构1飞行稳定性的同时也能够降低因柴油油质不佳导致行程估算不精准的概率，优化无人机的自主循迹过程。

请参阅图7，油箱壳123与出油管道126连接处的油箱壳123内壁上固定有限位盘1231，限位盘1231的内部开设有通槽1232，通槽1232的槽底面与波纹板1233的底部固定连接，波纹板1233的顶部与后内网1234的底部固定连接，后内网1234通过连杆1235与压片125的底面相接，进油管道接口121与地栽补油桩2的出油端口相接时，即无人机机构1处于补油状态时，压片125的顶面高于顶槽124的顶面，在连杆1235的作用下，后内网1234被向上拉扯到限位盘1231的槽体结构中，波纹板1233位于通槽1232中对通槽1232进行封闭，整个油箱壳123处于进油状态，单次补油过程结束后，进油管道接口121与地栽补油桩2的出油端口分离，上刮片1215和下刮片1216对向移动也可对前内网128进行剐蹭清理，减少杂质附着，功能性更佳，此时的压片125被重新压制，后内网1234下移到通槽1232内部，油箱壳123内部的柴油开始向驱动油箱1115中转移。

请参阅图8-10，驱动组件11包括机壳111、机翼112、外机架113、柴油驱动设备114、输出轴115、主驱齿轮116、辅驱齿轮117、传动杆118、传动齿轮119、齿条1110、包板1111、内挡板1112、后槽1113、顶片1114、驱动油箱1115、进油内管1116、挡油板1117和浮球式液位计1118，机翼112通过外机架113安装在机壳111上，机壳111的内部设置有用以驱动机翼112的柴油驱动设备114，柴油驱动设备114接入到自主循迹补油系统3中，柴油驱动设备114的输出端与输出轴115相接，输出轴115上固定套装有主驱齿轮116，主驱齿轮116与辅驱齿轮117啮合，辅驱齿轮117安装在机壳111的内部，辅驱齿轮117与传动杆118的顶部固定连接，辅驱齿轮117的底部固定套装有传动齿轮119传动齿轮119与齿条1110啮合，齿条1110在机壳111内部开设的槽体结构内滑动，齿条1110的一端与包板1111固定连接，包板1111设置有两组，两组包板1111对向相接，内挡板1112的厚度尺寸与侧槽122的宽度尺寸相同，包板1111的内侧通过连轴与内挡板1112固定连接，齿条1110的另一端与顶片1114固定连接，顶片1114设置在后槽1113内侧，后槽1113为开设在机壳111后侧壁上的槽体结构，机壳111的内部固定安装有驱动油箱1115，驱动油箱1115的前侧外壁与连接弹簧127固定连接，驱动油箱1115的内部设置有浮球式液位计1118，驱动油箱1115上安装有进油内管1116，与驱动油箱1115连接处的进油内管1116内壁通过合页安装有挡油板1117，无人机机构1处于非补油状态时，通过齿条1110以及两组包板1111实现油箱壳123的位置限定，此时的出油管道126插入到进油内管1116中，出油管道126的长度大于进油内管1116的长度，所以挡油板1117被顶送至向内翻起，油箱壳123内的柴油被转移到驱动油箱1115中，由设置在驱动油箱1115内部的浮球式液位计1118对驱动油箱1115内柴油液位进行实时测量，当浮球式液位计1118测得驱动油箱1115内剩余柴油液位值达到预先设定的最小阈值时，即代表无人机机构1需要进行补油操作，通过无人机自主循迹定位子系统31和补油桩定位子系统32实现无人机机构1与距离最近的地栽补油桩2之间的路径规划，当无人机机构1移动至地栽补油桩2的充油端口前时，通过设备控制子系统33控制输出轴115转动，通过主驱齿轮116、辅驱齿轮117、传动杆118和传动齿轮119的传动带动齿条1110向两侧移动，两组包板1111分离，在连接弹簧127的回复力作用下油箱壳123被向外顶出，直至进油管道接口121与地栽补油桩2的充油端口插接，两组齿条1110后移后从两侧对顶片1114造成挤压使其从后槽1113中向外突出，形成曲面，外凸后的顶片1114作为无人机机构1的防撞保护结构使用，减小外部设备与正在补油的无人机机构1相撞时产生的外力，加强无人机机构1在补油时的位置稳定，补油结束后齿条1110反向移动，通过包板1111带动弧面的油箱壳123回收到机壳111内部。

请参阅图11，数据处理系统35包括用以设定阈值柴油液位的液位数据输入模块351、用以获取无人机与地栽补油桩2距离数据的数据获取模块352、用以对距离数据进行对比的数据对比模块353和用以对行驶距离进行估算的油耗行程估算模块354，工作人员通过液位数据输入模块351对驱动油箱1115内部柴油的最低阈值进行设定，数据获取模块352获取无人机机构1自身位置信息和各个地栽补油桩2的位置信息后，由数据对比模块353对比各个地栽补油桩2与无人机机构1的距离远近，并通过油耗行程估算模块354对各个行程的油耗进行估算，默认选择油耗最少的路径。

工作原理：无人机机构1受无人机自主循迹定位子系统31管控，通过无人机自主循迹定位子系统31控制无人机机构1按照设定轨迹移动，无人机机构1还接入到设备控制子系统33中，在无人机自主循迹定位子系统31对无人机机构1进行路径规划的同时也可通过设备控制子系统33对无人机机构1的设备进行管控，管控结果被数据处理系统35所记录，设备控制子系统33与数据处理系统35双向连接，实现数据与设备的实时反馈，每个地栽补油桩2均接入到补油桩定位子系统32中，通过补油桩定位子系统32将各个地栽补油桩2的定位信息上传到数据处理系统35，地栽补油桩2用以为无人机机构1提供柴油，驱动组件11用以驱动无人机机构1飞行，活动式油箱组件12作为地栽补油桩2与驱动油箱1115之间传递设备使用，工作人员通过液位数据输入模块351对驱动油箱1115内部柴油的最低阈值进行设定，数据获取模块352获取无人机机构1自身位置信息和各个地栽补油桩2的位置信息后，由数据对比模块353对比各个地栽补油桩2与无人机机构1的距离远近，并通过油耗行程估算模块354对各个行程的油耗进行估算，默认选择油耗最少的路径，无人机机构1处于非补油状态时，通过齿条1110以及两组包板1111实现油箱壳123的位置限定，此时的出油管道126插入到进油内管1116中，出油管道126的长度大于进油内管1116的长度，所以挡油板1117被顶送至向内翻起，油箱壳123内的柴油被转移到驱动油箱1115中，由设置在驱动油箱1115内部的浮球式液位计1118对驱动油箱1115内柴油液位进行实时测量，当浮球式液位计1118测得驱动油箱1115内剩余柴油液位值达到预先设定的最小阈值时，即代表无人机机构1需要进行补油操作，通过无人机自主循迹定位子系统31和补油桩定位子系统32实现无人机机构1与距离最近的地栽补油桩2之间的路径规划，当无人机机构1移动至地栽补油桩2的充油端口前时，通过设备控制子系统33控制输出轴115转动，通过主驱齿轮116、辅驱齿轮117、传动杆118和传动齿轮119的传动带动齿条1110向两侧移动，两组包板1111分离，在连接弹簧127的回复力作用下油箱壳123被向外顶出，直至进油管道接口121与地栽补油桩2的充油端口插接，两组齿条1110后移后从两侧对顶片1114造成挤压使其从后槽1113中向外突出，形成曲面，外凸后的顶片1114作为无人机机构1的防撞保护结构使用，补油结束后齿条1110反向移动，通过包板1111带动弧面的油箱壳123回收到机壳111内部，进油管道接口121与地栽补油桩2的出油端口相接时，即无人机机构1处于补油状态时，压片125的顶面高于顶槽124的顶面，在连杆1235的作用下，后内网1234被向上拉扯到限位盘1231的槽体结构中，波纹板1233位于通槽1232中对通槽1232进行封闭，整个油箱壳123处于进油状态，单次补油过程结束后，进油管道接口121与地栽补油桩2的出油端口分离，上刮片1215和下刮片1216对向移动也可对前内网128进行剐蹭清理，此时的压片125被重新压制，后内网1234下移到通槽1232内部，油箱壳123内部的柴油开始向驱动油箱1115中转移，无人机机构1处于未补油状态时，油箱壳123位于机壳111的内部，压片125受压后位于顶槽124的内部，弹簧处于压缩状态，此时的上刮片1215与下刮片1216贴合且上刮片1215对下刮片1216施加向下的压力带动伸缩杆1217倾斜，压力球1219向进油管道接口121的一侧倾斜直至压力球1219与内料箱1210的底部外壁压合对内料箱1210的底部外壁施压，导致内料箱1210的底部发生形变，滑片1213与出料口1214的位置发生偏移导致出料口1214外露，内料箱1210中的物料能够顺着内管1211和出料口1214流出，与油箱壳123内部柴油进行混合，使油箱壳123内柴油杂质快速沉淀，且此时在连杆1235的作用下波纹板1233触压压缩状态，通槽1232的内部只有后内网1234，出油时后内网1234对柴油进行二次过滤。

综上所述，本具有移动式柴油补给装置的自主循迹柴油无人机，在无人机自主循迹定位子系统31对无人机机构1进行路径规划的同时也可通过设备控制子系统33对无人机机构1的设备进行管控，管控结果被数据处理系统35所记录，设备控制子系统33与数据处理系统35双向连接，实现数据与设备的实时反馈，优化驱动效果，每个地栽补油桩2均接入到补油桩定位子系统32中，通过补油桩定位子系统32将各个地栽补油桩2的定位信息上传到数据处理系统35，地栽补油桩2用以为无人机机构1提供柴油，单次补油过程结束后，进油管道接口121与地栽补油桩2的出油端口分离，上刮片1215和下刮片1216对向移动也可对前内网128进行剐蹭清理，减少杂质附着，功能性更佳，同时上刮片1215对下刮片1216施加向下的压力带动伸缩杆1217倾斜，压力球1219向进油管道接口121的一侧倾斜直至内料箱1210的底部发生形变，内料箱1210中的物料能够顺着内管1211和出料口1214流出，与油箱壳123内部柴油进行混合，使油箱壳123内柴油杂质快速沉淀，且此时在连杆1235的作用下波纹板1233触压压缩状态，通槽1232的内部只有后内网1234，通过进油时前内网128对柴油进行初步过滤，出油时后内网1234对柴油进行二次过滤，配合内料箱1210内部装载的絮凝类添加剂，可以使上层纯度较高的柴油从出油管道126流出到驱动油箱1115中，保证驱动油箱1115内部柴油的纯净度，保证无人机机构1飞行稳定性的同时也能够降低因柴油油质不佳导致行程估算不精准的概率，优化无人机的自主循迹过程，进油管道接口121与地栽补油桩2的充油端口插接时，两组齿条1110后移后从两侧对顶片1114造成挤压使其从后槽1113中向外突出，形成曲面，外凸后的顶片1114作为无人机机构1的防撞保护结构使用，减小外部设备与正在补油的无人机机构1相撞时产生的外力，加强无人机机构1在补油时的位置稳定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。